码垛程序可以使用 多种编程语言进行编写，包括但不限于以下几种：
C++：
C++是一种通用的高级编程语言，具有高效的执行效率和灵活性。它可以用来编写底层的控制算法和驱动程序，实现对码垛机器人的底层控制和运动规划。
Python：
Python是一种简单易学的高级编程语言，具有丰富的库和模块。它适用于编写机器人的控制程序和算法，实现对码垛机器人的高级控制和自动化操作。
Java：
Java是一种跨平台的编程语言，具有良好的可移植性和安全性。它可以用来编写码垛机器人的控制程序和界面，实现对机器人的远程监控和控制。
Ladder Diagram （梯形图）：
这是一种基于图形化表示的编程语言，广泛用于工业自动化领域。它类似于电气控制的电路图，利用梯形图的图形元素来表示程序的逻辑控制流程。
Robot Control Language （RCL）：
这是一种类似于C++的编程语言，用于编写码垛机器人的控制程序。它提供了更灵活和高级的编程能力，可以实现更复杂的控制算法和逻辑。
专用编程语言：
一些码垛机器人厂商会提供自己的专用编程语言，例如ABB的RAPID语言、Fanuc的KAREL语言等。这些编程语言都是专门针对工业机器人的，具有丰富的功能和指令集，可以实现复杂的运动控制和任务操作。
开发人员可以根据具体需求、机器人品牌和型号，选择合适的编程语言和平台，进行码垛编程程序的开发和调试。