库卡程序偏移指令主要涉及 坐标偏移和 工具偏移，用于调整机器人的运动轨迹和工具位置。以下是一些具体的偏移指令和相关概念：
变量偏移指令
定义n为整数型变量，P2的Z坐标可变与P1点Z坐标相对应关系。
坐标偏移
表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到FRAME/POS/E3POS/E6POS类型的数据。
-X/Y/Z：表示直角坐标系直线坐标。
-A/B/C：表示直角坐标系旋转坐标。
-S/T：表示机器人的状态与转角。
工具坐标偏移指令
库卡机器人工具坐标偏移指令用于调整工具相对于基座的位置，从而提高生产效率和质量。
运动命令
PTP（点对点）移动：用于直接将机器人移动到目标位置。
轨道运动：包括LIN（直线运动）和CIRC（圆周运动）。
样条曲线运动：通过样条线运动来控制机器人的路径。
相对运动命令
PTP_REL：点对点相对运动。
PTP_REL{X100,Z-200}：线性相对运动，指定X轴移动100mm，Z轴下移200mm。
LIN_REL{X-100}：线性相对运动，指定X轴左移100mm。
逻辑指令和数字输出指令
OUT数字输出指令，用于控制外部设备的开关状态。
PULSE脉冲指令，用于产生一定时长和频率的脉冲信号。
通过这些偏移指令和运动命令，可以实现库卡机器人在不同坐标系下的精确定位和高效运动。建议在实际编程中根据具体需求选择合适的偏移指令和运动模式，以确保机器人的精确操作和高效生产。