取保候审结束后，退还保证金的程序如下：
案件完结与通知
当法院作出最终判决后，取保候审的状态即告结束。此时，作出取保候审决定的机关（如法院、检察院或公安机关）会出具一份“解除取保候审通知书”。
司法部门（如法院、检察机构或公安机关）会及时向被取保候审人发出通知，告知其取保候审状态即将解除。
准备材料与申请
被取保候审人或其亲属需要开始准备相关证明文件，以便前往原收取保证金的公安机关办理退款申请。这些证明文件通常包括取保候审决定书、身份证明等。
审核与批准
公安机关在收到退款申请后，会对提交的申请材料进行严格审核，确认被取保候审人在取保候审期间是否遵守了相关规定，没有违反任何法律条款。审核通过后，公安机关会报县以上公安机关负责人批准，并签发《退还保证金决定书》。
退还保证金
公安机关决定退还犯罪嫌疑人的保证金后，应当在解除对犯罪嫌疑人取保候审的同时，通知指定的银行将保证金如数退还给犯罪嫌疑人，并责令犯罪嫌疑人在《退还保证金决定书》上签字或者盖章。
领取保证金
被告人或其亲属可以凭借“解除取保候审通知书”或有关法律文书直接前往银行，领取之前缴纳的保证金。
总结：
取保候审结束后，被告人或其亲属需要携带“解除取保候审通知书”或有关法律文书，前往原收取保证金的公安机关办理退款申请，经过公安机关审核批准并签发《退还保证金决定书》后，即可在银行领取退还的保证金。