换挡电机通常需要以下程序：
手动换挡控制方法
操作步骤：
逐步放松离合器踏板。
加速油门踏板。
使车辆顺利进入到下一个挡位。
所需器件：
离合器。
油门。
挡杆。
特点：
简单易懂，易操作。
需要驾驶员具有一定的换挡经验。
自动换挡控制方法
操作步骤：
由电子控制模块根据车速、电机负载等信息自动选择合适的挡位。
所需器件：
电子控制模块。
传感器（如车速传感器、电机负载传感器等）。
特点：
自动化程度高，无需驾驶员操作。
能够根据车辆运行状态自动调整挡位，提高换挡平顺性和燃油经济性。
续流时间控制方法
操作步骤：
获取换挡结束时换挡电机产生的反向电流。
根据反向电流确定驱动电路的目标续流时间。
控制驱动电路执行续流动作。
所需器件：
电流检测装置。
驱动电路。
电子控制模块。
特点：
能够精确控制换挡电机的续流时间，减少能量损失，提高换挡过程的平稳性。
双电机换挡方法
操作步骤：
基于目标档位，将两个电机中的一个作为换挡电机，另一个作为动力维持电机。
对换挡电机执行换挡步骤，包括扭矩清零、摘挡至空挡、调整至目标转速、挂入目标档位等。
调整动力维持电机至目标扭矩。
所需器件：
两个电机。
扭矩传感器。
电子控制模块。
特点：
通过两个电机的协同工作，实现换挡过程的平稳和高效。
这些程序可以根据具体的换挡场景和需求进行选择和调整，以实现最佳的换挡效果和车辆性能。