抵押车起诉程序如下：
收集证据
包括抵押合同、还款凭证等，以证明抵押关系的存在以及对方可能存在的违约行为。
确定管辖法院
一般是被告所在地或抵押车辆所在地的法院。
撰写起诉状
明确诉讼请求，如要求解除抵押、返还车辆等，并详细陈述事实和理由。
提交起诉状及相关证据
将起诉状及相关证据提交给法院，并按照法院要求缴纳诉讼费用。
法院受理
法院会进行审查，若符合立案条件则予以受理，并安排开庭审理。
开庭审理
双方需按时参加庭审，进行举证、质证和辩论。
判决
法院根据审理情况作出判决，如支持原告的诉讼请求，会判决对方履行相应义务；如驳回诉讼请求，原告可在规定时间内上诉。
上诉
如果一方不服判决，可以在规定期限内向上级法院提出上诉。
在整个过程中，确保程序合法、证据充分，以提高胜诉的几率。建议在起诉前咨询专业律师，以确保诉讼的顺利进行和自身权益的有效维护。