成立代驾公司需要遵循以下程序：
签订代理协议
预付核名费两百元作为定金。
准备注册材料
领取工商登记表格。
准备法人及股东身份证原件及复印件、代理人身份证原件及复印件、房屋租赁合同、注册地址的房产证等。
名称预先核准
到工商局提交公司名称预先核准申请，并等待审核通过。
银行开立验资账户
以股东的名义存入验资款，并进行验资。
工商登记
向工商局申报注册，刻章，办理组织机构代码证，国地税税务登记证。
购买或制作代驾软件
选择带有后台管理系统的代驾软件，以支持公司的运营和管理。
招聘代驾司机
招聘合格的代驾司机，并进行必要的培训和考核。
进行推广
通过各种渠道对代驾公司进行宣传和推广，吸引客户。
银行开户
开设公司银行账户，用于日常的资金往来。
税务报到
到税务局进行税务登记，申请税控和发票。
社保开户
为公司员工开设社保账户，确保员工的社会保障权益。
其他必要许可
根据公司业务需求，申请相关行业许可证。
以上步骤完成后，代驾公司即可正式运营。建议在整个过程中，与相关部门保持良好沟通，确保所有手续和证件的顺利办理。