当庭释放的程序主要包括以下几个步骤：
查明当事人和其他诉讼参与人是否到庭，并宣布法庭纪律。
由审判长宣布开庭，核对当事人，宣布案由，宣布审判人员、书记员名单，告知当事人有关的诉讼权利义务，询问当事人是否提出回避申请。
进行法庭调查，包括当事人陈述、证人作证、出示书证、物证、视听资料和电子数据、宣读鉴定意见、宣读勘验笔录等。
进行法庭辩论，按照原告、被告、第三人的先后顺序进行发言和答辩。
评议和宣判，法官在评议室评议后做出裁判。
对于 宣判无罪释放的情况，当庭释放是可能的，并且一般由法院当庭宣布。无罪释放后，当事人可以立即离开羁押场所。
对于 判缓刑的情况，即使当庭宣告缓刑，被告人也不会立即获得自由。通常需要先行作出变更强制措施的决定，改为监视居住或者取保候审，并立即通知公安机关。公安机关接到法院决定后，需要无条件的办理释放手续，发给释放证明，最迟也要在当天24时之前释放罪犯。
综上所述，当庭释放的程序取决于案件的具体情况。如果是无罪释放，当事人可以当庭获得自由；如果是判缓刑，则需要经过一定的法律程序，包括变更强制措施和办理释放手续。