乐高玩具使用的编程程序有以下几种：
乐高Mindstorms编程语言：
这是乐高公司专门为乐高机器人套件设计的编程语言，基于图形化编程的概念，用户可以通过拖拽和组合不同的图形模块来编写程序。
乐高Mindstorms EV3软件：
这是为乐高Mindstorms EV3套装设计的软件，提供了一个图形化的编程界面，支持拖拽和连接不同的程序块来编写程序，同时也支持C语言编程。
乐高Education Wedo软件：
这款软件主要用于乐高教育套装，面向儿童群体，具有简洁易用的界面，提供了一系列的编程模块，例如动作模块、传感器模块、控制模块等。
乐高Boost软件：
这款软件具有与Mindstorms EV3相似的图形化编程界面，并且支持使用Scratch进行编程。
Scratch：
虽然Scratch不是乐高公司官方的编程软件，但它是由麻省理工学院媒体实验室开发的开源编程语言，乐高Mindstorms EV3软件支持使用Scratch进行编程，使得编程更加直观和容易上手。
Python：
乐高教育科技系列还支持Python编程语言，这是一种广泛使用的高级编程语言，适用于更复杂的编程任务。
LEGO Digital Designer （LDD）：
这是乐高官方出品的三维设计软件，支持创建虚拟乐高模型和场景，具有强大的捕捉功能和图纸导出功能。
Bricksmith：
这是一款支持Mac系统的软件，允许用户创建虚拟乐高模型和场景，并可以制作动画。
LDCad：
这是一款允许用户创建虚拟乐高模型和场景的软件，支持结构联动和零件库。
LeoCAD：
适合大型模型搭建的软件。
Studio：
由Bricklink推出的软件，应用人数与LDD相当，适用于大型模型搭建。
根据不同的需求和用户群体，可以选择合适的编程程序来开发乐高玩具。对于初学者和儿童，建议使用乐高Mindstorms EV3软件和乐高Education Wedo软件，因为它们具有图形化的编程界面，易于学习和使用。对于更高级的用户，可以尝试使用Python或Scratch进行编程。