机械臂使用的编程方式包括以下几种：
传统编程
使用编程语言如C++、Python等编写代码来控制机械臂的运动、路径规划和姿态控制。这种方式需要程序员具备一定的编程知识和技能，可以实现复杂的机械臂控制任务，但编程复杂度较高。
示教编程
通过直接示范机械臂的动作来记录运动轨迹，然后将这些轨迹转化为机械臂的程序。这种编程方式不需要编写代码，只需要通过操作机械臂的控制器，手动示范机械臂的运动，系统会自动记录轨迹，并生成相应的程序。示教编程比较简单易用，适合一些简单的任务。
基于图形化编程的编程软件
一些机械臂厂商提供了基于图形化编程的编程软件，如RoboDK、V-REP等。使用这些软件，用户可以通过拖拽和连接图形化的编程模块来实现机械臂的控制。这种方式不需要编写代码，只需要理解和操作图形化模块的功能，就可以完成机械臂的编程。
AI编程
随着人工智能的发展，机械臂也开始应用AI技术。通过AI技术，机械臂可以实现更高级的功能，如自主导航、目标识别和语音控制等。
G代码
G代码是机械臂最常用的编程语言之一，用于控制数控机床和机械臂等设备。G代码可以控制机械臂进行直线和圆弧等运动，以及设置速度、加速度等参数。
仿真软件
在机械臂编程过程中，通过使用仿真软件可以模拟机械臂的运动和工作环境，进行程序调试和优化。一些仿真软件还提供了图形化编程界面，使得编程变得更加直观和简单。
ROS（机器人操作系统）
ROS是一种开放源代码的机器人操作系统，提供了丰富的工具和库，使得机械臂的编程更加方便和灵活。ROS支持多种编程语言，如C++、Python等，可以通过编写节点程序来控制机械臂的运动和操作。
根据具体的应用场景和需求，可以选择合适的编程方式来控制机械臂。对于简单的任务，示教编程和基于图形化编程的软件可能更为简便；而对于复杂的任务，传统编程和AI编程可能更为适用。