在咸阳市领取驾照的程序如下：
申请
申请人可以通过现场申请或通过陕西省交通安全综合服务管理平台进行在线申请。
申请时需要携带身份证明、医疗机构出具的身体条件证明以及其他相关文件。
受理
申请人到交通管理部门窗口提出申请，提交申请材料。接件受理人员核验申请材料，当场作出受理决定。
如果申请材料符合要求，将出具《受理回执》。
缴费
申请人需要按照规定缴纳考试费用，费用为10元。
考试
申请人需要参加科目一、科目二、科目三及安全文明驾驶考试。
考试合格后，申请人需要参加领证宣誓仪式。
制发证
考试合格后当日，申请人参加宣誓教育后发证。
建议：
申请人可以通过陕西省交通安全综合服务管理平台进行在线申请，这样可以节省时间和精力。
在申请前，请确保所有材料齐全且符合要求，以避免多次往返。