大豆的收获程序主要包括 适期收获、人工收获和机械收获。具体程序如下：
适期收获
大豆的收获期一般是在9月下旬至10月上旬。收获时应避开露水，清除杂草，防止籽粒粘附泥土，影响外观品质。落叶较差的大豆田可以喷施落叶剂及脱叶素。
人工收获
当大豆茎叶开始变黄、苗秆和豆荚已干，并呈黑褐色时便可收获。最好在早晨有露水时收割，割倒后要轻放，尽量避免籽粒散失。割倒的大豆应及时运回脱粒，去杂晒干后入仓贮藏。
机械收获
直接收获：使用联合收割机（自走式或背负式）一次完成切割、输送、脱粒、清选作业。要尽量采用具备仿形功能的大豆收获专用挠性割台，以降低割茬，减少收获损失。
分段收获：先用割晒机把大豆割倒铺放，待晾晒干后，再用联合收获机安装拾禾器拾禾并脱粒。
建议在收获大豆时，根据具体情况和条件选择合适的收获方法，以确保收获的效率和质量。