无罪释放的程序包括以下几个步骤：
办案机关制作释放通知书或释放证明
办案机关（如公安局、检察院、法院）制作释放通知书或释放证明，并及时送达至看守所或拘留所等羁押场所。
核对被释放人的身份信息
看守所按照法定程序办理释放手续，包括核对被释放人的身份信息，签署释放文件，发放释放证明等。
通知被释放人的家属或相关人员
通知被释放人的家属或相关人员前来接领，并告知其后续注意事项。
释放的具体情形
法院判处无罪：如果被告人被羁押，看守所收到人民法院的释放通知文书后，办理释放手续，发给释放证明书。
检察院不起诉：人民检察院作出免予起诉或不起诉决定，办案机关通知释放。
公安机关撤销案件：公安机关在侦查过程中发现没有犯罪事实或证据不足，撤销案件并释放被指控人。
法律依据
《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百六十二条规定，公安机关侦查终结的案件，应当做到犯罪事实清楚，证据确实、充分。对于依法不应追究刑事责任的，应当撤销案件；对犯罪嫌疑人应当释放，并发给释放证明。
总结来说，无罪释放的程序涉及制作和送达释放文书、核对身份信息、通知家属或相关人员，以及根据不同的无罪释放情形遵循相应的法律程序。在整个过程中，司法机关需严格遵循法律规定，确保被释放人的合法权益得到保障。