取保候审的解除程序如下：
提出申请
被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审决定的机关或执行机关提出解除取保候审的要求，可以口头或书面形式进行，并需阐明在取保候审期间没有出现违反义务的情况。
准备材料
在提出申请时，应准备好相关证明材料，如身份证明、取保候审决定书等，以便办案单位审核。
办案单位审核
办案单位将对解除取保候审的申请进行审核，主要检查是否符合解除条件，如取保候审期限届满、不再应追究刑事责任等。
制作报告书
若符合解除取保候审的条件，案件承办人将制作《呈请解除取保候审报告书》，详细记录解除的理由和依据。
办理解除手续
审查同意《呈请解除取保候审报告书》后，办案人员制作《解除取保候审决定书》和《解除取保候审通知书》，办理解除手续。
宣布解除
办案人员向被取保候审人宣读《解除取保候审决定书》，并让其在该决定书回执上签字。同时，解除对被取保候审人员的监督、约束。
退还保证金
如果采用保证金保证的方式，办案人员还需制作《退还保证金决定书》，并通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。
法律依据
解除取保候审的依据为《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条，规定了可以取保候审的情形以及取保候审的期限。
以上步骤构成了取保候审解除的完整流程，确保每一步都符合法律规定，以保障司法程序的顺利进行。