羁押救济程序是指被羁押人及其法定代理人、辩护人等有权依法向有关机关提出申诉、控告或申请变更、解除强制措施的法律程序。具体包括以下几种方式：
主动救济
公检法机关自我纠正：《刑事诉讼法》第73条规定，人民法院、人民检察院和公安机关如果发现对犯罪嫌疑人、被告人采取强制措施不当的，应当及时撤销或者变更。如果发现羁押超过法定期限，应立即释放或者依法变更为其他强制措施。
申请救济
被羁押人及其代理人申请：依据《刑事诉讼法》第52条、第75条和第96条的规定，被羁押的犯罪嫌疑人及其法定代理人、近亲属、律师有权为其申请取保候审，或者提出申诉、控告，对于采取强制措施超过法定期限的，有权要求解除。
法律援助：被羁押的犯罪嫌疑人、被告人提出法律援助申请的，公安机关、人民检察院、人民法院应当在收到申请24小时内将其申请转交或者告知法律援助机构，并于3日内通知申请人的法定代理人、近亲属或者其委托的其他人员协助向法律援助机构提供有关证件、证明等相关材料。法律援助机构收到申请后应当及时进行审查并于7日内作出决定。对符合法律援助条件的，应当决定给予法律援助，并制作给予法律援助决定书；对不符合法律援助条件的，应当决定不予法律援助，制作不予法律援助决定书。
超期羁押救济
申请解除羁押措施：依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第99条的规定，人民法院、人民检察院或者公安机关对被采取强制措施法定期限届满的犯罪嫌疑人、被告人，应当予以释放、解除取保候审、监视居住或者依法变更强制措施。犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人对于人民法院、人民检察院或者公安机关采取强制措施法定期限届满的，有权要求解除强制措施。
申请国家赔偿：如果司法机关的错误羁押行为导致被羁押人受到损失，被羁押人及其法定代理人可以向赔偿义务机关提出国家赔偿申请。赔偿请求人要求赔偿应当先向赔偿义务机关提出，如果错误羁押行为是由两个以上司法机关共同行使职权时实施的，则赔偿请求人可以向共同赔偿义务机关中的任何一方要求赔偿。赔偿请求人有权向其上一级人民法院或人民检察院提出申诉。
变更强制措施
申请变更强制措施：依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第97条的规定，犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属或者辩护人有权申请变更强制措施。人民法院、人民检察院和公安机关收到申请后，应当在三日以内作出决定；不同意变更强制措施的，应当告知申请人，并说明不同意的理由。
这些救济程序旨在保障被羁押人的合法权益，防止超期羁押和不适当的强制措施，确保司法公正。如果被羁押人认为自己的权利受到侵害，可以通过上述途径寻求法律救济。