四轴刻字程序的编写方法主要有以下几种：
基于G代码的编程
G代码是一种通用的数控机床控制语言，适用于各种数控设备包括四轴雕刻机。通过编写G代码，可以实现四轴雕刻的各种动作和路径控制。这种编程方式适用于熟悉G代码编程的用户，可以自定义控制参数和路径规划，实现复杂的刻字和雕刻效果。
使用专门的四轴雕刻软件
市面上有许多专门设计用于四轴雕刻的软件，如Mach3、Artcam、Mastercam等。这些软件一般都提供了可视化的界面，使用户可以通过鼠标绘制轨迹，进行参数设置和路径规划。用户只需简单的操作就能生成所需的G代码，以控制四轴雕刻。
使用CAD/CAM软件
CAD和CAM软件集成了设计和制造功能，可用于四轴雕刻的设计和编程。用户可以使用CAD软件绘制模型或二维图形，并将其导入到CAM软件中进行路径规划和刀具路径生成。最后，CAM软件可以输出G代码，以控制四轴雕刻的刀具运动。这样才能根据机器的特点进行合理的编程。
其他编程方式
除了上述方法外，还可以使用Python、Arduino和Scratch等编程语言来控制四轴雕刻机。
Python：Python是一种易于学习和使用的高级编程语言，也可以用于控制四轴雕刻机。通过使用Python编写的控制程序，可以实现更加复杂的雕刻操作，如图像处理、路径规划等。同时，Python还有丰富的第三方库和工具，可用于简化编程过程。
Arduino：Arduino是一种开源的硬件平台，配合Arduino开发环境可以编写控制四轴雕刻机的程序。Arduino具有易用性和灵活性，可以通过编写简单的C/C++代码来实现各种功能，如控制电机、读取传感器等。
Scratch：Scratch是一种图形化编程语言，适用于初学者和儿童。通过拖拽和组合图形化的指令块，可以编写控制四轴雕刻机的程序。Scratch的可视化编程方式使得编程变得简单直观，适合初学者快速上手。
编写刻字程序的步骤：
分析刻字要求 ：了解刻字工件的要求，包括字体、大小、位置等。设计刻字轮廓：
根据刻字要求，设计刻字的轮廓，包括直线、曲线、圆弧等。
编写程序
确定刀具半径补偿方式。
定义起点。
描述加工轨迹。
定义刻字内容。
调试程序：
在计算机上进行刻字程序的模拟调试，保证程序的正确性。
转移程序：
将调试成功的刻字程序转移到数控机床上进行实际加工。
加工检验：
检验加工结果是否符合刻字要求，如需要调整则重新调整刻字程序。
选择何种编程方式取决于个人的编程经验和需求。对于初学者来说，使用Scratch或者Arduino可能更容易上手；而对于有一定编程基础的人来说，G代码或Python可能更适合实现更复杂的功能。