编写自动与手动程序通常涉及以下几个步骤：
定义模式选择
使用开关或按钮来选择手动或自动模式。
在PLC编程中，可以使用内部寄存器来存储模式选择的状态。
编写手动程序
手动程序主要用于控制设备的启停和操作，如装料阀、卸料阀的开关，小车的前进和后退等。
手动程序的逻辑通常较为简单，主要关注于具体的操作指令。
编写自动程序
自动程序包括半自动和全自动运行两部分。
半自动运行通常在每次动作执行完后需要再次触发，而全自动运行则不需要。
自动程序的逻辑较为复杂，需要考虑设备之间的协调和控制顺序。
主程序编写
在主程序中调用手动和自动子程序，组合成完整的控制程序。
主程序需要确保在适当的时候切换到手动或自动模式，并处理模式切换的逻辑。
逻辑控制和输出
将选择模式、逻辑控制和执行输出严格分开，使程序结构清晰。
逻辑控制部分可以使用中间继电器来保存输出逻辑，便于调试和维护。
测试和调试
在编写完成后，需要进行测试和调试，确保程序的正确性和可靠性。
通过模拟实际运行环境和条件，验证程序在实际应用中的表现。
```pascal
-- 定义模式选择寄存器
VAR
mode_select: BOOL； -- TRUE为自动模式，FALSE为手动模式
END_VAR
-- 手动程序
PROGRAM ManualMode
-- 控制装料阀开关
IF mode_select THEN
-- 手动开启装料阀
Output_Valve1（TRUE）；
-- 手动关闭卸料阀
Output_Valve2（FALSE）；
-- 小车前进
Car_Move_Forward（）；
ELSE
-- 手动关闭装料阀
Output_Valve1（FALSE）；
-- 手动开启卸料阀
Output_Valve2（TRUE）；
-- 小车后退
Car_Move_Backward（）；
END_IF；
END_PROGRAM
-- 自动程序
PROGRAM AutomaticMode
-- 半自动运行
IF mode_select THEN
-- 开启装料阀
Output_Valve1（TRUE）；
-- 关闭卸料阀
Output_Valve2（FALSE）；
-- 小车前进
Car_Move_Forward（）；
-- 等待一段时间
Wait（1000）；
-- 关闭装料阀
Output_Valve1（FALSE）；
-- 开启卸料阀
Output_Valve2（TRUE）；
-- 小车后退
Car_Move_Backward（）；
ELSE
-- 全自动运行
-- 开启装料阀
Output_Valve1（TRUE）；
-- 关闭卸料阀
Output_Valve2（FALSE）；
-- 小车前进
Car_Move_Forward（）；
-- 等待小车到达指定位置
Wait_Until_Position_Reached（）；
-- 关闭装料阀
Output_Valve1（FALSE）；
-- 开启卸料阀
Output_Valve2（TRUE）；
-- 小车后退
Car_Move_Backward（）；
END_IF；
END_PROGRAM
-- 主程序
PROGRAM Main
-- 初始化模式选择寄存器
mode_select := FALSE；
-- 调用手动和自动程序
Call ManualMode（）；
Call AutomaticMode（）；
END_PROGRAM
```
在这个示例中，`mode_select`寄存器用于选择手动或自动模式。`ManualMode`和`AutomaticMode`分别表示手动和自动程序的逻辑。主程序`Main`负责初始化模式选择寄存器，并调用手动和自动程序。
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的控制要求和设备特性进行更复杂的编程和调试。