码垛的程序编程可以根据不同的应用场景和需求采用不同的编程语言和方法。以下是一个基于KUKA机器人的码垛程序编程示例，使用KUKA Robot Language （KRL）编写：
```krl
// 定义全局变量
VAR_GLOBAL
g_xSystemReady : BOOL； // 系统就绪
g_xEmergStop : BOOL； // 紧急停止
g_stProduct : STRUCT
rLength : REAL； // 长度
rWidth : REAL； // 宽度
rHeight : REAL； // 高度
END_STRUCT
g_stPalletize : STRUCT
iLayerNum : INT； // 层数
iRowNum : INT； // 行数
iColNum : INT； // 列数
rOffset : REAL； // 间距
END_STRUCT
g_arPosition : ARRAY[1..100] OF STRUCT
X : REAL； // X坐标
Y : REAL； // Y坐标
Z : REAL； // Z坐标
END_ARRAY
// 主程序
FUNCTION_BLOCK "FB_Palletizing"
VAR_INPUT
Start : BOOL； // 启动信号
Reset : BOOL； // 重置信号
END_VAR
// 初始化
IF Start THEN
g_xSystemReady := TRUE；
g_xEmergStop := FALSE；
// 初始化码垛参数和位置数组
g_stPalletize.iLayerNum := 0；
g_stPalletize.iRowNum := 0；
g_stPalletize.iColNum := 0；
g_stPalletize.rOffset := 50； // 假设间距为50mm
FOR i := 1 TO 100 DO
g_arPosition[i].X := 0；
g_arPosition[i].Y := 0；
g_arPosition[i].Z := 0；
END_FOR
END_IF
// 码垛主循环
WHILE NOT g_xEmergStop DO
IF g_xSystemReady THEN
// 检测物料到位
IF MaterialReady THEN
// 计算码垛位置
CurrentLayer := PieceCount / 9；
CurrentRow := （PieceCount MOD 9） / 3；
CurrentCol := PieceCount MOD 3；
XPos := CurrentCol * 100；
YPos := CurrentRow * 100；
ZPos := CurrentLayer * 100；
// 执行码垛动作
IF NOT "动作中" THEN
"启动码垛" := TRUE；
BOX_COUNT := PieceCount；
END_IF
END_IF
END_IF
END_WHILE
// 结束码垛
"启动码垛" := FALSE；
```
代码说明：
全局变量定义：
定义了系统状态和码垛相关的全局变量。
主程序：
定义了主程序块，用于初始化系统状态和码垛参数。
码垛主循环：
在系统就绪的情况下，检测物料是否到位，计算码垛位置，并执行码垛动作。
结束码垛：
在码垛完成后，设置启动码垛标志为FALSE。
注意事项：
代码中的`MaterialReady`、`PieceCount`等变量需要根据实际情况进行定义和初始化。
代码中的坐标计算部分（如`CurrentLayer`、`CurrentRow`等）需要根据实际的码垛需求和机器人参数进行调整。
代码中的动作执行部分（如`"启动码垛"`）需要根据实际的机器人动作和信号进行实现。
这个示例提供了一个基本的码垛程序框架，具体实现可能需要根据实际应用场景和需求进行调整和优化。