三轴联动程序的编写需要根据具体的应用场景和需求进行，以下是一个基于三菱PLC的三轴联动程序的基本步骤和示例代码：
1. 硬件配置
确保PLC的输入输出模块正确安装，并将三个轴（例如X轴、Y轴和Z轴）连接到PLC的输出接口上。同时，需要连接编码器或伺服电机的反馈信号到PLC的输入接口上，以便实时获取轴的位置信息。
2. 轴参数设置
在PLC的程序编辑器中，创建一个程序，并添加轴参数设置的代码。这些代码需要设置轴的运行模式（点位模式或连续模式）、速度、加速度和减速度等参数。例如，可以使用“MC_SET_PTP”指令来设置点位模式运行。
3. 运动控制程序
编写轴联动的运动控制程序，使用“MC_MOVE”指令来实现轴的运动控制。需要根据轴的运动顺序和位置关系来编写程序，以确保联动运动的准确性。
4. 触发条件
定义触发条件以启动轴联动运动，例如使用PLC的输入信号作为触发信号。可以使用“LD”指令或“XIC”指令来编写触发条件的逻辑。
5. 联动停止程序
编写联动停止程序，使用PLC的输入信号作为停止信号。当停止信号满足条件时，使用“MC_ABORT”指令来停止轴运动。
6. 异常处理程序
编写异常处理程序，以确保系统的安全性和稳定性。在程序中考虑可能出现的异常情况，并进行相应的处理。
示例代码
```pascal
PROGRAM ThreeAxisMovement
VAR
XAxis, YAxis, ZAxis: BOOL；
AxisPosition: ARRAY [1..3] OF REAL；
AxisVelocity: ARRAY [1..3] OF REAL；
AxisAcceleration: ARRAY [1..3] OF REAL；
AxisDeceleration: ARRAY [1..3] OF REAL；
END_VAR
FUNCTION AxisConfig: VOID
BEGIN
"axis_x".Config.MaxVelocity := 1000.0；
"axis_x".Config.Acceleration := 500.0；
"axis_x".Config.Deceleration := 500.0；
"axis_y".Config.MaxVelocity := 1000.0；
"axis_y".Config.Acceleration := 500.0；
"axis_y".Config.Deceleration := 500.0；
"axis_z".Config.MaxVelocity := 1000.0；
"axis_z".Config.Acceleration := 500.0；
"axis_z".Config.Deceleration := 500.0；
END_FUNCTION
BEGIN
// 初始化设置
AxisConfig；
// 轴运动控制
FOR i := 1 TO 3 DO
"MC_Power"（
Axis := i,
Enable := TRUE,
Status => Axis_Status[i]
）；
"MC_MoveAbsolute"（
Axis := i,
Position := Target_Position[i],
Velocity := Moving_Speed[i]
）；
END_FOR；
// 联动停止
FOR i := 1 TO 3 DO
"MC_Abort"（Axis := i）；
END_FOR；
END_PROGRAM
```
其他注意事项
实时性与稳定性：在编写程序时，需要注意实时性与稳定性的平衡，防止控制误差导致系统不稳定。
传感器数据：根据应用需求，可能需要使用传感器获取实时位置信息，并在程序中进行处理。
软件选择：根据具体的控制需求和硬件平台，可以选择合适的编程软件和运动控制系统软件，如SIMOTION、SIMATIC S7等。
通过以上步骤和示例代码，可以初步完成三轴联动程序的编写。根据具体的应用场景和需求，可能还需要进行进一步的调试和优化。