四轴联动旋转程序的编写通常涉及以下步骤和概念：
确定旋转中心
使用基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。对于四轴旋转，通常涉及X, Y, Z轴和旋转轴（如A或C轴）。
设置坐标系
使用G54, G55等指令设置工件坐标系。G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
使用UG或其他数控编程软件，根据工序要求编写程序，包含刀具路径和速度控制指令。
计算旋转角度
确定旋转角度的正负方向，这取决于旋转轴的方向。使用三维空间坐标旋转算法计算旋转后的坐标。
控制切削参数
使用F功能控制进给量，G95表示每转进给量，G94表示每分钟进给量。使用S功能控制主轴转速，G50设置最高转速，G96设置恒线速度。
优化刀具路径
减少空走时间，合理配置进给速度和转速。优化切入和退出点，避免切削冲突。
模块化编程
提高编程效率和准确性，便于修改和维护。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
示例程序（使用UG软件）
打开UG软件，导入需要加工的零件模型。
在“加工”模块下，选择“路径生成”命令，选择合适的刀具和加工参数。
在“刀具路径”选项卡下，选择“四轴联动”选项。
在“四轴联动”选项卡下，设置旋转轴和倾斜轴。
在“刀具路径”选项卡下，生成刀具路径。
在“加工”模块下，选择“数控加工”命令，将刀具路径输出到数控机床。
在数控机床上，将工件装夹到工作台上。
启动数控机床，选择相应的加工程序，开始加工。
示例宏程序（旋转180度）
```ug
%_N_A_ rotation macro
%_N_A_ 180 degree rotation about A axis
SUBROUTINE O901
G90
M03
G68 X0.Y0.R-180.
G91 G00 A90.
M04
G90
M05
ENDSUB
```
在这个宏程序中：
`G90`：将主轴定位为0度。
`M03`：主轴顺时针旋转。
`G68 X0.Y0.R-180.`：将A轴旋转180度。
`G91 G00 A90.`：将A轴移动到0度位置。
`M04`：主轴停止旋转。
`G90`：将主轴重新定位为0度。
`M05`：主轴停止。
请根据具体的加工要求和机床功能调整上述步骤和程序。