编码器测速程序可以通过以下步骤实现：
确定编码器参数
确定编码器每转的总脉冲数（C）。
确定编码器的旋转周期或计数周期（T0）。
选择测速方法
M法（频率测量法）：在固定的时间T0内统计编码器脉冲数M0，计算速度n = M0 / （C * T0）。这种方法适用于高速测量，但在低速时精度较低。
T法（周期测量法）：测量编码器相邻两个脉冲的时间间隔Te，通过已知频率的高频时钟计数，计算速度n = 60 * F0 / （P * Te）。这种方法适用于低速测量，但在高速时精度较低。
M/T测速法：结合M法和T法，低速时采用T法，高速时采用M法，以提高测速的准确性和稳定性。
编写测速程序
使用定时器定时一个时间T0，例如50ms。
在定时器中断中，记录编码器产生的脉冲数M0。
根据记录的脉冲数M0和编码器每转的总脉冲数C，计算速度值。