四轴上机程序的设置步骤如下：
硬件准备
确保四轴飞行器的硬件设备已正确连接和安装，包括四轴飞行器主板、无线遥控器、电池等。
软件安装
在电脑上安装相应的四轴飞行器编程软件，如Arduino、Betaflight、Cleanflight等，根据所使用的硬件设备和个人喜好选择合适的软件。
配置飞行控制器
打开编程软件，连接飞行控制器和电脑，通过USB线将飞行控制器与电脑相连，确保连接稳定。
在编程软件中选择对应的飞行控制器型号，并进行初始化和配置。
调试与测试
完成飞行控制器的配置后，可以通过编程软件设置飞行器的各项参数，如PID参数、遥控器通道映射等。
使用模拟器软件进行虚拟飞行测试，或者将四轴飞行器连接到电脑上，进行真实环境下的飞行测试。
编写代码
如果需要进行更高级的编程操作，可以在编程软件中编写代码，实现自定义的功能和控制逻辑。
可以使用C语言、Python等编程语言进行编码，编写代码时需要了解飞行器的硬件接口和控制原理。
上传代码
编写完成后，将代码上传到飞行控制器。通过编程软件，将编写好的代码烧录到飞行控制器的内存中，确保上传成功后，进行下一步的测试和飞行。
调试与优化
完成代码上传后，进行调试和优化。通过飞行测试，观察飞行器的表现和行为，根据实际情况对代码进行调整和优化，以达到更好的飞行性能和控制效果。
这些步骤涵盖了从硬件准备到软件安装、配置、调试、编程、代码上传以及最终调试和优化的全过程。根据具体的四轴飞行器和编程环境，可能会有所不同，但大体流程是相似的。