PCB送板机程序的编写需要根据具体的设备控制和通讯协议来进行。以下是一个基本的PCB送板机程序框架，基于常见的PLC控制和传感器通讯：
```plaintext
1. 初始化
1.1 检查所有传感器是否正常
1.2 初始化所有电机和伺服系统
1.3 设置初始状态为手动控制
2. 人工送PCB板框架至下层Conveyor
2.1 触发人工送板信号
2.2 确认PCB板框架已放置在Conveyor上
3. Conveyor传送框架至末端传送带区
3.1 启动Conveyor电机，将框架传送至末端
3.2 传感器检测到框架到达末端后，发送信号至PLC
4. 检测Loader装置状态
4.1 若Loader装置无送板任务，则将框架装载至Loader
4.2 若Loader装置正在送板，则等待送板完成
5. Loader装置送板
5.1 启动伺服电机控制丝杠向上运动
5.2 启动气缸控制推板，推送PCB板至传送带
5.3 重复步骤5.2，直到所有PCB板推出
6. 回收板箱
6.1 检测储料区是否有空闲的板箱
6.2 若储料区空闲，则通过HMI控制界面判定并回收板箱
6.3 若储料区无板箱，则通知MES或机台进行后续处理
7. 结束程序
7.1 关闭所有电机和伺服系统
7.2 关闭电源，等待设备完全停止
```
建议
传感器和电机控制：
确保所有传感器和电机都正确连接并配置，以便程序能够准确地检测和控制它们的动作。
错误处理：
在程序中加入错误处理机制，以应对传感器故障或其他异常情况。
注释和文档：
在编写程序时，加入必要的注释和文档，以便后续的调试和维护。
安全性：
确保程序在设计和实施过程中考虑到操作安全性，避免因程序错误导致人员伤害或设备损坏。
示例代码（伪代码）
```plaintext
BEGIN
INITIALIZE_ALL_SENSORS（）
INITIALIZE_ALL_MOTORS（）
SET_INITIAL_STATE（MANUAL）
WHILE NOT ALL_BOARDS_SENT（） DO
IF NO_LOADERS_BUSY（） THEN
LOAD_FRAME_TO_LOADER（）
ELSE
WAIT_FOR_LOADER_TO_COMPLETE（）
END IF
END WHILE
RECYCLE_BOARDS（）
SHUTDOWN_ALL_SYSTEMS（）
END
```
请注意，这只是一个基本的框架和示例代码，实际的程序编写需要根据具体的设备控制和通讯协议进行调整。建议参考设备的用户手册和技术规格，以确保程序的正确性和有效性。