三轴联动的程序编写涉及多个步骤和考虑因素，具体步骤如下：
硬件配置
确保PLC的输入输出模块正确安装。
将三个轴（例如X轴、Y轴和Z轴）连接到PLC的输出接口上。
连接编码器或伺服电机的反馈信号到PLC的输入接口上。
参数设置
在PLC的程序编辑器中，创建一个程序，并添加轴参数设置的代码。
设置轴的运行模式（点位模式或连续模式）、速度、加速度和减速度等参数。
运动控制程序
编写轴联动的运动控制程序，例如使用“MC_MOVE”指令来实现轴的运动控制。
根据轴的运动顺序和位置关系来编写程序，以保证联动运动的准确性。
触发条件
定义触发条件，例如使用PLC的输入信号作为触发信号，当触发信号满足条件时，启动轴联动运动。
可以使用“LD”指令或“XIC”指令来编写触发条件的逻辑。
联动停止程序
编写联动停止程序，例如使用PLC的输入信号作为停止信号，当停止信号满足条件时，停止轴联动运动。
使用“LD”指令或“XIC”指令来编写停止条件的逻辑，然后使用“MC_ABORT”指令来停止轴运动。
异常处理程序
编写异常处理程序，以保证系统的安全性和稳定性。
考虑可能出现的故障情况，并编写相应的处理逻辑。
调试和测试
完成程序编写后，进行调试和测试。
检查各个模块是否正常工作，并修复可能存在的问题。
使用软件工具
可以使用TIA Portal等编程软件进行三轴联动的编程。
在软件中设置轴的参数以及运动规划，编写程序实现联动运动控制。
控制逻辑设计
在程序中设计控制逻辑，包括初始化设置、轴的配置、运动控制逻辑等。
确保轴的运动顺序和同步，以及保证联动过程中各个轴的协调性和精度。
数据处理
如果需要，可以编写数据处理程序，将传感器采集到的数据存储到数据库中，并进行统计和分析。