铣腰槽并添加圆角可以通过以下步骤进行编程：
确定工件和腰槽的几何参数
明确工件的长度、宽度、高度等。
确定腰槽的宽度、深度、形状（例如直角、圆角等）。
选择合适的刀具
根据腰槽的几何参数选择合适的铣刀，例如硬质合金立铣刀或球头铣刀。
考虑切削材料、切削力、切削速度等因素，以保证加工效果和工具寿命。
确定切削路径
根据腰槽的形状和尺寸，选择合适的切削路径，如直线切削、螺旋切削或圆弧切削。
对于圆角，需要特别规划刀具的移动路径，以实现平滑的圆角过渡。
编写G代码程序
设置工作坐标系，通常选择工件的中心点作为原点（G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.）。
选择刀具并设置切削参数，包括切削速度（S）、进给速度（F）和切削深度（G43 H1 Z0.1）。
编写具体的切削路径，注意圆角的起始和结束位置，以及刀具的移动方式。例如：
```gcode
； 设置工作坐标系
G54 G90 G0 X0. Y0. Z0.
； 选择刀具并设置切削参数
T1 M6 S5000 M3 G43 H1 Z0.1
； 开始铣削腰槽，注意圆角的加工
G1 Z-5. F500 ； 从Z轴-5的位置开始，以500的进给速度向下移动
G0 X5. Y10. Z0. ； 移动到X5, Y10的位置
G1 Y90. F1000 ； 沿Y轴90度方向移动，以1000的进给速度
G0 Y100. ； 移动到Y100的位置
G1 X95. G1 Y10. ； 沿X轴95度方向移动，再沿Y轴10度方向移动
G0 X100. ； 移动到X100的位置
； 结束加工
M5 ； 停止主轴
M30 ； 程序结束
```
检查和修改程序
对编写的程序进行检查，确保没有语法和逻辑错误。
模拟程序运行，检查刀具路径和加工深度是否符合要求。
执行加工
手动启动加工中心，按照程序进行腰槽加工。
加工完成后，检查加工结果，并进行必要的微调或重新编写程序。
通过以上步骤，可以实现腰槽的精确铣削，并添加所需的圆角。建议在实际编程过程中，根据具体的加工要求和设备性能进行调整和优化。