危险驾驶罪的撤诉程序主要涉及公诉机构——检察机关的审查和决定。以下是撤诉的具体流程和条件：
检察机关审查起诉
检察机关在审查危险驾驶案件的过程中，若发现案件事实不清、证据不足，或者犯罪行为情节轻微、不足以构成犯罪，可以作出不起诉的决定。
依法不追诉原则
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条的规定，若危险驾驶行为情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的，应当撤销案件或不起诉。
撤销案件的具体操作
检察机关作出不起诉决定后，会将相关案件材料退回公安机关，由公安机关依法撤销该案件。撤销流程包括核对案件材料、制作撤销决定书、通知相关当事人等步骤。
其他可能的撤诉情形
除了上述情形外，若犯罪已过追诉时效期限、经特赦令免除刑罚、依照刑法告诉才处理的犯罪没有告诉或撤回告诉、犯罪嫌疑人或被告人死亡等，也可以依法撤销案件或不起诉。
建议
及时咨询专业律师：在危险驾驶罪被立案后，犯罪嫌疑人或其家属应及时咨询专业律师，了解案件的具体情况和可能的法律途径。
准备充分证据：若希望撤诉，犯罪嫌疑人或其家属应尽可能收集并提交有利于案件的证据，以支持检察机关作出不起诉的决定。
遵循法律程序：在整个撤诉过程中，应严格按照《中华人民共和国刑事诉讼法》及相关法律规定，通过合法途径向有关部门提交撤销处理的申请。
希望以上信息能对你有所帮助。如果有更多疑问或需要进一步的法律咨询，建议联系专业律师。