发那科宏程序的编写和使用方法如下：
宏程序编写方法
利用发那科宏语言：直接使用发那科提供的宏语言进行编写。
使用宏编辑工具：发那科提供了宏编辑工具，可以通过图形界面编写宏程序。
组件编程技术：通过发那科的组件编程技术来编写宏程序。
宏程序建立步骤
打开程序列表，选择“创建”宏程序。
输入宏程序名称，注意只能以大写字母开头，并按Enter确认。
进入程序属性界面，选择程序类型为MARCO，并按Enter确认。
如果需要修改组掩码，则进行相应修改；否则，直接按F1结束。
使用示教器用户键调用宏
通过菜单—设置—宏，打开宏设置菜单。
在程序列表中，按F2选择需要调用的宏程序。
宏程序执行方式
示教：在发那科机器人操作界面上，通过示教器进行宏程序的编写和执行。
离线编程：通过编程软件（如CAM软件）编写宏程序，然后将程序上传到机器人控制系统中执行。
在线编程：在机器人运行过程中，通过控制系统中的编程界面实时编写和修改宏程序。
调用宏库：发那科机器人控制系统提供了一系列预设的宏指令库，操作员可以根据需要调用这些库来实现特定功能。
用户自定义宏程序：根据实际需求，操作员可以编写属于自己的宏程序。
换刀宏程序编写
需要了解发那科系统的基本指令和逻辑结构，通常基于梯形图。
定义刀具更换的触发条件，如刀具磨损、加工完成等。
确保刀具库的地址与PMC程序中定义的地址一致。
合理设置刀具更换的时间，保证生产效率和安全性。
进行充分的测试，确保宏程序在各种情况下都能稳定运行。
宏程序的使用限制
不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态也可以启动。
群组Mask的设定，在程序细节画面上进行。
不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。
通过以上步骤和技巧，你可以有效地编写和使用发那科宏程序，实现自动化控制和提高生产效率。建议在实际应用中，根据具体需求和场景选择合适的编写和执行方式。