PLC定位程序的编写通常涉及以下步骤和要点：
确定目标位置和移动参数
明确需要定位的目标位置。
确定移动速度和加速度。
选择合适的PLC型号和编程软件
根据控制需求选择合适的PLC型号，如西门子S7-1200系列。
使用PLC编程软件，如TIA Portal V15，进行程序编写。
编写定位程序的基本结构
网络段1：复位相关变量。
网络段2：调用定位初始化指令。
网络段3：设置当前位置为原点，调用回参考点指令。
网络段4：实现往复定位功能，包括状态步的设置和定位指令的调用。
调用定位指令
在PLC程序中，通过编写定位指令（如MC_MoveRelative）并填写相应的管脚参数，实现步进电机的精准定位。
位置监控和误差补偿
通过反馈信号实时监测实际位置，与目标位置进行比较，进行误差补偿。
调试和测试
在实际硬件上运行程序，进行调试和测试，确保定位精度和系统稳定性。
```pascal
PROGRAM PositionControl
VAR
"Start" Bool %I0.4； // 启动按钮
"Stop"Bool %I0.5； // 停止按钮
"Home"Bool %I0.0； // 原点信号
"Limit" Bool %I0.1； // 限位信号
"Pulse_Out" Bool %Q0.0； // 脉冲输出
"Dir_Out" Bool %Q0.1； // 方向输出
"Position_Current" DInt； // 当前位置
"Position_Target" DInt； // 目标位置
"Speed_Current" Real； // 当前速度
"Acc_Time" Time； // 加速时间
"Dec_Time" Time； // 减速时间
END_VAR
NETWORK 1
"Position_Current" := 0；
"Speed_Current" := 0.0；
"Acc_Time" := T2S；
"Dec_Time" := T2S；
END_NETWORK
NETWORK 2
CALL InitializePositioning；
END_NETWORK
NETWORK 3
SET "Position_Current" := 0；
CALL HomePosition；
END_NETWORK
NETWORK 4
IF "Start" THEN
SET "Position_Current" := 50；
CALL MoveToTarget（"Position_Target", 50, 10, "Speed_Current", 10, "Acc_Time", "Dec_Time"）；
END_IF；
END_NETWORK
METHOD InitializePositioning；
"Position_Current" := 0；
"Position_Target" := 0；
"Speed_Current" := 0.0；
"Acc_Time" := T2S；
"Dec_Time" := T2S；
END_METHOD
METHOD HomePosition；
SET "Position_Current" := 0；
CALL MoveToTarget（"Position_Target", 0, 10, "Speed_Current", 10, "Acc_Time", "Dec_Time"）；
END_METHOD
METHOD MoveToTarget（BY "Target_Position": DInt； BY "Speed": Real； BY "Acc_Time": Time； BY "Dec_Time": Time）；
// 调用定位指令MC_MoveRelative，填写管脚参数
END_METHOD
```
请注意，这只是一个示例程序，实际应用中需要根据具体的硬件和需求进行调整和优化。建议在实际编写程序前，详细阅读PLC编程软件和硬件的相关文档，并进行充分的调试和测试。