制作示教器程序主要涉及以下步骤：
确定任务
明确要教导机器人完成的任务，这可能是一个简单的动作或一系列复杂的操作。
连接示教器
将示教器与机器人连接，确保两者之间的通信正常。示教器通常通过USB或以太网连接到机器人控制器。
进入示教模式
启动示教模式，在这种模式下，可以使用示教器将动作记录到机器人控制器中。示教器通常具有按钮、手柄或触摸屏等控件来记录动作。
示教动作
使用示教器执行所需的动作序列。可以手动操作机器人的关节或执行器，也可以通过示教器控制界面来操作。在示教模式下，示教器将记录下动作。
调整参数
一些任务可能需要调整特定的参数来获得更好的性能或精确度。在示教过程中可以通过示教器来调整这些参数，例如速度、加速度、姿态等。
保存程序
当示教动作完成后，将其保存到机器人控制器中。示教器通常提供保存程序的选项，可以命名以便后续使用。
测试和修改
保存程序后，测试机器人是否能够按照预期执行任务。如果发现问题或需要修改，可以返回示教模式进行进一步调整和修改。
调用程序
当程序通过测试并且符合预期时，可以通过机器人控制器的编程界面或其他途径调用该程序，使机器人自主运行。
使用RobotStudio软件制作示教器程序的步骤：
打开RobotStudio
打开RobotStudio桌面快捷键。
新建工作站解决方案
选择“新建” -> “空工作站解决方案”。
选择ABB模型库
选择“ABB模型库”并选型号。
导入模型库
选择“导入模型库”并选工装夹具。
创建系统
从布局创建系统，选择RobotWare版本。
配置机器人系统库
配置机器人系统库。
打开虚拟示教器
打开虚拟示教器。
切换手动模式
切换到手动状态。
定义I/O变量
定义输入/输出变量。
定义程序数据变量和常量
定义程序数据变量和常量。
编写程序模块
在程序编辑器中编写程序模块，调用RAPID编程指令。
编写主程序
在程序编辑器中编写主程序，调用RAPID编程指令。
示教修改位置
示教修改机器人的位置。
调试程序
单步运行、连续运行和切换自动运行来调试程序。
注意事项及安全概述：
机器人速度快、质量重并且力度很大，操作时需注意安全。
通过以上步骤，可以完成示教器程序的编写和调试。建议在实际编程过程中，不断测试和修改，确保机器人能够准确地执行所需任务。