库卡子程序的编写主要遵循以下步骤：
分析任务需求
确定机器人需要完成的具体任务和操作。
设计程序结构
根据任务需求，设计程序的整体结构和逻辑流程。
编写程序代码
使用KUKA Robot Language （KRL） 编写程序代码。
代码应包括变量声明、运动指令定义、逻辑控制实现等。
调试和测试
在模拟器或实际机器人上对程序进行调试和测试，确保其正确运行并达到预期效果。
调用子程序
在主程序中通过特定的指令调用已编写好的子程序。
调用时可能需要提供子程序的名称和其他必要参数。
提前退出子程序
如果需要在子程序运行到特定行之前提前退出，可以在子程序中加入RETURN指令。
```kRL
子程序名称： ExampleSubroutine
功能： 示例子程序，用于演示如何提前退出
PROGRAM ExampleSubroutine
声明变量
DECLARE int counter = 0；
循环执行
WHILE counter < 5 DO
执行一些操作
PRINT "Counter: " + counter；
counter = counter + 1；
如果counter等于3，提前退出子程序
IF counter == 3 THEN
RETURN；
END IF
END WHILE
END PROGRAM
```
在主程序中调用该子程序的示例：
```kRL
主程序
调用子程序ExampleSubroutine
CALL ExampleSubroutine；
```
请注意，实际编程时可能需要根据具体任务需求调整程序结构和代码。