公益用地征地程序通常包括以下步骤：
发布征地通告
由县或市级国土资源局在被征收土地所在地的村范围内发布征地通告，告知被征土地的村集体经济组织和村民征地范围、面积、补偿方式、补偿标准、安置途径以及征地用途等。通告后抢栽、抢种的农作物或者抢建的建筑物不列入补偿范围。
征询村民意见
由县或市级国土资源局会同所在的乡镇政府，就征地通告的内容征询村集体经济组织和农民的意见，并记录在案。对于补偿标准、安置途径、补偿方式有异议的，应告知被征地相对人有权提出听证申请，并依法组织听证。相关意见和听证材料应作为报批的必备材料归档上报。
地籍调查和地上附着物登记
由县或市级国土资源局会同被征收土地的所有权人、使用权人实地调查被征土地的四至边界、土地用途、土地面积，地上附着物种类、数量、规格等，并由国土资源局现场填制调查表一式三份，由国土资源局工作人员和所有权人、使用权人共同确认无误后签字。这些材料应作为报批的必备材料归档上报。
拟订“一书四方案”并上报审批
“一书四方案”包括：征用土地方案、农用地转用方案、补充耕地方案和供地方案。这些方案由拟征用土地所在地县、市人民政府或其土地行政主管部门拟定，并按照《土地管理法》规定的批准权限，经土地行政主管部门审查后，报人民政府批准。
征用土地方案公告
征用土地依法定程序批准后，由县级以上人民政府在当地予以公告。被征用土地的所有权人和使用权人应当在公告规定期限内，持土地权属证书到当地人民政府土地行政主管部门办理征地补偿登记。
制定征地补偿、安置方案
征地补偿方案经依法批准后，由被征用土地所在地的市、县人民政府组织实施，并将批准征地机关、批准文号、征用土地的用途、范围、面积以及征地补偿标准、农业人员安置办法和办理征地补偿的期限等，在被征用土地所在地的乡（镇）、村予以公告。被征用土地的所有权人、使用权人应当在公告规定的期限内，持土地权属证书到公告指定的人民政府土地行政主管部门办理征地补偿登记。
签订协议并发放补偿款
相关前期工作完成后，县级以上地方人民政府方可申请征收土地。拟征收土地的所有权人、使用权人应当在公告规定期限内，持不动产权属证明材料办理补偿登记。县级以上地方人民政府应当组织有关部门测算并落实有关费用，保证足额到位，并与拟征收土地的所有权人、使用权人就补偿、安置等签订协议。个别确实难以达成协议的，应当在申请征收土地时如实说明。
实施补偿安置方案
签订协议后，将征地补偿款发到个人账户中，并按照批准的方案实施补偿安置。
以上步骤应严格按照《土地管理法》及相关法规的规定执行，确保公益用地征地的合法性和公正性。