分拣剔除程序可以根据不同的应用场景和需求以不同的方式编写。以下是一个基本的分拣剔除程序的编写指南：
确定输入信号
根据分拣过程中需要采集的输入信号，如传感器信号、手动开关信号等，编写程序读取这些信号。
编写逻辑控制程序
根据分拣逻辑，编写PLC程序进行分拣控制。例如，根据传感器信号判断物品类型，控制电机和气缸进行分拣。
编写人机界面（HMI）程序
编写HMI程序，显示分拣状态和结果，以及提供操作界面。例如，显示当前分拣物品类型、计数器等信息。
调试和优化程序
进行程序调试，检查程序逻辑是否正确，优化程序性能。编写PLC手动分拣程序一般需要以下步骤：
确定电路结构和控制任务，打开编程软件。
选择编程语言，比如Ladder diagram, Function block diagram等等。
完成程序设定前的基本设置，包括IO数据及设备地址，系统控制字等。
对手动分拣的各种情况和不同的分拣方式进行分析和结构设计，编写具体程序代码并进行修改和调试。
建立报警及异常处理程序，确保机台运转的安全和可靠。
进行上电测试，验证机械和电气系统的良好性。
程序调试完成后，在设备上方向控制面板输入相应的任务指令，进行手动分拣的实际操作。
监控和调优
在分拣过程中，需要对分拣设备和程序进行监控和调优。可以使用传感器、摄像头等设备来监控货物的位置和状态，及时发现并解决问题。
```plaintext
1. 初始化
- 清空分拣区域
- 检查所有设备是否正常
2. 读取订单信息
- 从数据库或用户界面读取待分拣订单
3. 剔除不合格品
- 遍历订单列表
- 对每个订单的外包装进行检查
- 如果发现不合格品，将其剔除并记录剔除原因
4. 补充辅料
- 根据订单需求，补充所需的辅料
5. 扫码核对
- 对所有核对过的订单进行扫码
- 确保不漏扫，不重复
6. 分配订单
- 将核对、扫码完的所有订单及机箱、电源合理分配到装配部各组
7. 结束分拣
- 确认所有订单已正确处理
- 记录分拣结果
```
这个示例可以根据具体需求进行调整和优化。对于自动化分拣系统，可能需要编写更复杂的PLC程序来控制分拣设备。