OTC机器的编程步骤如下：
选择编程模式
通过示教器进入编程模式，到达程序编辑界面。
选择坐标系
依据焊接任务需求，从关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系等中挑选合适的坐标系，以便精准控制机器人的运动。
移动机器人定位
使用示教器的按键或摇杆操控机器人移动，使焊枪到达焊接起始位置，同时调整好焊枪角度与位置。
设置焊接参数
按照工件材质、厚度及焊接工艺要求，在示教器上设定电弧电压、焊接电流、焊接速度等参数，还可设置起弧、收弧条件及焊丝直径等。
编写程序
在示教器中创建新程序，按焊接步骤依次输入指令，如起弧指令AS、焊接指令、收弧指令AE等，还需加入控制机器人运动轨迹的指令，使机器人按预定路径焊接。
检查与修改程序
在示教器中查看程序的逻辑结构与指令参数，进行模拟运行检查，发现问题及时修改调整，可单步执行程序以便细致检查。
程序上传与运行
编程完成后，通过USB、以太网等方式，将程序上传至OTC焊接机器的控制系统。
调试程序
在实际环境中运行机器人程序，观察其执行效果。根据执行效果进行必要的调整和优化，确保机器人能够准确、稳定地完成任务。
保存与使用
将验证无误的程序保存到机器人的控制系统中。在需要时，调用该程序让机器人执行特定任务。
建议
熟悉设备与工艺：在编程前，务必了解OTC焊接机器的基本组成、工作原理及各类功能，掌握焊接材料特性、焊接工艺要求等。
检查设备：确保机器人本体、控制器、示教器等设备完好无损，各连接线路稳固，电源、气源正常，工装夹具安装牢固、定位准确。
逐步调试：在编程和调试过程中，逐步检查每个步骤和参数，确保机器人的运动轨迹和焊接参数符合要求。
通过以上步骤，可以有效地对OTC机器进行编程，使其能够准确、稳定地执行特定任务。