扭矩模式程序的编写通常涉及以下步骤：
设置目标扭矩值
通过寄存器或通讯协议将所需的扭矩值写入驱动器。例如，在信捷伺服驱动器中，可以通过设置目标扭矩值寄存器来实现。
选择扭矩控制模式
通过寄存器或通讯协议激活扭矩控制模式。例如，在信捷伺服驱动器中，可以通过设置扭矩控制模式寄存器来选择扭矩控制模式。
设置增益和积分时间
调整增益和积分时间以优化扭矩控制的响应和稳定性。这些参数可以通过相应的寄存器进行设置，以改善系统的动态响应和稳定性。
开启扭矩模式
通过寄存器或通讯协议命令驱动器启动扭矩模式。例如，在信捷伺服驱动器中，可以通过设置启动扭矩模式寄存器来开启扭矩模式。
处理扭矩命令的来源
扭矩命令可以来自外部模拟电压或内部参数。根据具体的控制需求，可以选择使用外部模拟命令或内部寄存器参数作为扭矩命令的来源。例如，在信捷伺服驱动器中，扭矩命令的来源可以通过CN1的DI信号来选择，包括外部模拟命令和内部寄存器参数。
速度/扭矩模式的切换
在某些情况下，可能需要根据不同的控制需求在速度模式和扭矩模式之间进行切换。这种切换通常由特定的信号（如S-T信号）来控制。
```c
// 设置目标扭矩值
write_register（TARGET_TORQUE_REGISTER, desired_torque）；
// 选择扭矩控制模式
write_register（TORQUE_CONTROL_MODE_REGISTER, TORQUE_MODE_ENABLE）；
// 设置增益和积分时间
write_register（GAIN_REGISTER, desired_gain）；
write_register（INTEGRAL_TIME_REGISTER, desired_integral_time）；
// 开启扭矩模式
write_register（TORQUE_MODE_ENABLE_REGISTER, TORQUE_MODE_ON）；
```
请注意，具体的寄存器地址和参数值可能因不同的伺服驱动器和型号而异。因此，在实际应用中，建议参考相关设备的用户手册或技术文档，以确保正确编写和配置扭矩模式程序。