ros程序怎么编写

编写ROS程序通常涉及以下几个步骤：

创建工作空间和功能包

创建一个工作空间目录，例如 `~/ros_ws`。

在工作空间目录下创建一个 `src` 的子目录，用于存放功能包的源码。

使用 `catkin_create_pkg` 命令创建功能包，例如 `catkin_create_pkg hello_world roscpp rospy std_msgs`。

编写ROS节点代码

创建一个源文件，例如 `talker.cpp`，并编写ROS节点的代码。以下是一个简单的Python示例：

```python

import rospy

from std_msgs.msg import String

def hello_ros（）:

初始化节点

rospy.init_node（'hello_node'）

创建一个发布者

pub = rospy.Publisher（'greeting', String, queue_size=10）

while not rospy.is_shutdown（）:

发布消息

pub.publish（"机器人说：你好啊!"）

rospy.sleep（1）

if __name__ == '__main__':

try:

hello_ros（）

except rospy.ROSInterruptException:

pass

```

对于C++，基本结构如下：

```cpp

include "ros/ros.h"

include "std_msgs/String.h"

int main（int argc, char argv） {

// 初始化节点

ros::init（argc, argv, "hello_node"）；

// 创建一个发布者

ros::Publisher pub = ros::Publisher（"greeting", 10）；

// 循环发布消息

while （ros::ok（）） {

std_msgs::String msg；

msg.data = "机器人说：你好啊!"；

pub.publish（msg）；

ros::spinOnce（）；

ros::Duration（1.0）.sleep（）；

}

return 0；

}

```

编译程序

在工作空间目录下运行 `catkin_make` 命令来编译程序，生成可执行文件和库文件。

运行程序

启动 `roscore`（ROS Master）。

在新的终端中运行 `rosrun` 命令来启动你的程序，例如 `rosrun hello_world talker`。

建议

确保在Ubuntu系统上安装好ROS环境，并正确配置工作空间。

对于初学者，建议从简单的Python示例开始，逐步熟悉ROS的节点创建、消息发布和订阅等基本概念。

在编写C++代码时，注意包含必要的头文件，并遵循ROS的命名空间和规范。