在ABB机器人系统中，多选程序的添加通常涉及以下步骤：
启用多任务选项
创建一个新的机器人控制器站。
在控制器菜单中选择“系统生成器” -> “选择控制器” -> “修改” -> 添加“623-Multit控制器”选项。
配置控制器
在控制器菜单中，选择“配置编辑器” -> “控制器” -> “任务” -> “新建任务”。
为任务命名，例如“task1”。
设置任务背景程序为“第一个task”。
将任务信任级别设置为“NoSafety”。
新建多任务
在控制面板中，进入“task”并新建一个任务。
将新任务设为“normal”模式，以便进行编程和调试。
完成所有编程和调试后，将任务模式设回“semi-static”，以便机器人开机时自动运行。
任务间通信
在前台和后台任务中都需要创建相同名称和类型的变量，例如“bool flag1”。
在前台任务中，编写代码以实时扫描DI_0信号，并根据信号值修改flag1。
在后台任务中，编写代码以等待flag1变为true，并在满足条件时执行相应操作。
运行和测试
在示教器右下角，确保两个任务都已勾选，然后运行程序。
测试无误后，进入配置界面，将任务模式从“normal”改为“semi-static”，并重启机器人，此时任务将开机自动运行。
通过以上步骤，你可以在ABB机器人系统中成功添加并运行多选程序。建议在实际应用中仔细检查每个步骤，确保所有配置正确无误，以实现预期的自动化功能。