西门子回零程序主要有两种方式，具体步骤如下：
通过参考点挡块（回零开关）及编码器零脉冲回零
设置 FB284 工作模式：ModePos=4
将参考点挡块输入信号（回零开关）连接到功能块管脚 ConfigEPos bit 6
设置 EnableAxis=1 使能轴
设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块，当到达参考点挡块时（Pos_STW2.2:0￫1），伺服电机减速到静止状态
轴开始反向加速到速度 p2608，当离开参考点挡块后（Pos_STW2.2:1￫0），搜索编码器的零脉冲
当遇到编码器第一个零脉冲，轴反向加速以速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点
将 p2599 设置成参考点的位置值，V90 数字量输出信号 REFOK =1
回参考点完成后功能块管脚 AxisRef 状态变为 1
仅编码器零脉冲
设置 FB284 工作模式：ModePos=4
设置 EnableAxis=1 使能轴
设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行，此时轴开始回零运行
轴按照 P2604 定义的搜索方向，以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2608
搜索编码器
建议
确保参考点挡块和编码器正确连接并正确配置。
在执行回零操作前，检查所有相关参数设置是否正确。
在实际应用中，建议先在测试环境中验证回零程序的正确性，确保无误后再应用到实际设备上。