北京市对皮卡车的限行规定如下：
限行区域
五环路以内区域，除非有特殊许可，否则皮卡车辆不得在五环路以内的道路上行驶。
从2021年起，皮卡和其他轻型卡车在北京六环内受到非常严格的限制。
京牌皮卡每天6时至23时禁止进入五环路以内区域。
外地牌皮卡除了需要办理进京证外，每天6时至24时禁止在六环路以内道路行驶。
限行时间
工作日限行时间为早7点至晚8点，周末及法定节假日则不限行。
每天6:00-23:00禁止核准载重8吨及以上货车持港外牌照进出。
每天6:00-24:00禁止在六环路（含）以内道路行驶。
特殊情况下的豁免
在某些特殊情况下，皮卡车辆可以申请豁免限行政策，例如执行紧急任务的特种车辆、运输生鲜农产品的车辆等，可以向相关部门申请特殊通行证。
违规处罚
对于违反限行规定的皮卡车辆，北京市交通管理部门将依据相关法律法规进行处罚，违规行为可能包括罚款、扣分等措施，严重者可能会被暂扣车辆行驶证。
其他限制
皮卡车按货车管理，本市号牌载货汽车的禁限行规定包括每天6时至23时，五环路（不含）以内道路禁止载货汽车通行，五环路主路禁止核定载质量8吨（含）以上载货汽车通行。
不达到国Ⅰ标准的汽油车和达不到国Ⅲ标准的柴油车（黄标车），全天禁止进入六环路（含）以内道路和远郊区县城关镇主要道路通行。
自2019年11月1日起，全天禁止所有国三排放标准柴油载货汽车进入本市行政区域内道路行驶。
建议：
如果需要在北京五环内行驶皮卡，务必办理相关的通行证或符合特殊豁免条件。
对于外地牌照的皮卡车主，除了办理进京证外，还需注意在六环内的限行时间。
遵守交通法规，避免因违反限行规定而受到处罚。