自制软件控制机械的过程可以分为以下几个步骤：
编写控制程序
使用高级语言（如JC语言）编写控制程序。
将编写的程序编译为计算机能识别的机器码，机器码由0和1组成。
存储程序
将编译好的机器码程序复制或写入机器人的存储器中，如硬盘等数据存放的地方。
执行程序
机器人加电启动后，会自动运行服务程序。服务程序会自带解释程序，将机器码程序解释成各种控制信号。
信号转换与放大
机器人处理器将控制信号转换成电信号。
电信号被送到伺服系统（如四轮驱动系统、双足系统、履带驱动系统等）进行信号放大。
运动控制
放大的信号经驱动系统（如电动机）控制机器人运动。
传感器反馈
当有传感器捕捉到信号后，传送至处理器。处理器会中断服务程序要求处理。
如果满足编写的程序条件，则会执行相应的程序，以实现相应的动作或功能。
示例：使用三菱FX3U型PLC和GX Works2软件编程
准备阶段
选用三菱FX3U型PLC。
使用GX Works2软件进行编程。
制定I/O分配表，明确输入输出地址及设备名称。
梯形图程序编写及注释
初始化程序：复位电机Y0-Y5。
自动运行程序：根据预设条件控制电机M1、M2、M3的正转和反转，实现自动化输送。
急停处理程序：在紧急情况下，通过急停按钮中断程序运行。
建议
选择合适的编程语言和控制平台：根据实际需求选择合适的编程语言（如C++、Java等）和PLC型号（如西门子S7系列、三菱FX系列等）。
详细规划I/O分配：明确每个输入输出设备的具体用途和地址，确保程序逻辑清晰。
编写注释：在程序中加入注释，方便后续维护和调试。
测试与调试：在实际应用前，进行充分的测试和调试，确保程序能够准确控制机械运动。
通过以上步骤和示例，可以实现对机械的精确控制。