设立资产评估公司需要满足一系列条件，具体如下：
组织形式
资产评估公司可以采用普通合伙（含特殊的普通合伙）或有限责任公司（公司制）的形式设立。
名称要求
资产评估机构的名称必须包含“资产评估”字样，且字号不得与已批准设立的资产评估机构重复。
注册资本和股东要求
公司制资产评估机构：需要有2名以上符合规定的股东，8名以上注册资产评估师，注册资本不小于30万元。
合伙制资产评估机构：需要有2名以上符合规定的合伙人，合伙人实际缴付的出资总额不小于10万元，若采用特殊的普通合伙形式，则出资总额不小于30万元。
人员要求
合伙人或股东需持有注册资产评估师证书，且取得证书后近3年连续从事资产评估业务，成为合伙人或股东前三年内未因评估执业行为受到行业自律惩戒或者行政处罚。
公司制的评估机构中，超过三分之二的股东应具有三年以上从业经历且在过去三年内无受到禁止执业处罚。
评估机构中的专职人员不得少于10人，其中职龄人员不得少于5人，专职人员超过17人的评估机构中，职龄人员所占比例不得少于三分之一。
其他要求
有固定的经营场所和必要的经营条件。
需要提交公司章程、股东简历、注册资产评估师证书原件和复印件、身份证原件和复印件、专职人员和人才交流中心签定的人事代理协议、与公司签定的劳动合同、评估机构内部管理制度、办公场地的证明等材料。
机构名称、注册资本、股东资格、人员配置等均需符合相关法律法规和行业规范。
综上所述，设立资产评估公司需要满足组织形式、名称、注册资本、股东和人员资格等多方面的条件，并确保提交的材料真实完整，以符合相关法律法规和行业规范的要求。建议在设立过程中咨询专业律师或相关机构，以确保顺利取得资质并合法经营。