机械手自己编程序可以通过以下步骤进行：
制定任务和操作步骤
明确机械手需要完成的任务，包括物体的位置、运动轨迹和动作序列等。根据任务的特点和要求，制定合理的规划方案。
设计程序流程
确定机械手的每个动作，设计程序流程。例如，使用起保停法来控制机械手的动作，通过条件判断和自锁机制来实现步进控制。
选择合适的编程语言
根据需求选择合适的编程语言，如ROBOTC、Cpp、Python、C++等。不同的编程语言具有不同的特点和适用场景。
编写和调试代码
使用编程软件编写机械手控制程序，包括机械手的动作序列、速度、力度等参数。编写程序时需要考虑到机械手的控制方式和限制条件。
调试代码，观察机械手的行为，并根据需要进行调整。确保机械手的动作符合预期要求。
测试机械手的性能和精度
在实际环境中测试机械手的性能和精度，检查其是否满足任务要求。如果需要，可以进行微调和更改。
优化和改进程序
根据测试结果，对程序进行优化，提高机械手的性能和稳定性。确保机械手的高效、稳定、精确工作，提高生产效率和质量。
考虑安全性和规范性
在编写程序时，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响其稳定性的因素，同时确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
集成传感器（如果需要）
如果需要，将传感器数据集成到程序中，以便机械手能够感知环境变化，提高其适应性和智能化水平。
通过以上步骤，可以实现机械手的自主编程，使其能够自动完成预定的任务。建议在编程过程中，充分利用专业的编程软件和工具，以提高编程效率和程序质量。