三维激光自动焊接机的编程方法主要包括以下几种：
示教编程
通过操作人员手动引导机器人完成焊接过程，并记录其运动轨迹和焊接参数。
机器人根据记录的轨迹和参数自动重复焊接过程。
优点是简单易用，但需要较长的示教时间，且焊接过程的优化和修正较为繁琐。
离线编程
通过计算机软件在机器人本体之外进行编程。
操作人员在计算机上创建和编辑焊接程序，然后将程序上传到机器人进行执行。
优点是可以提高编程效率，便于焊接过程的优化和修正。
常用的离线编程软件包括RobotStudio、Roboguide等。
混合编程
结合示教编程和离线编程的优点。
操作人员先通过示教编程记录机器人的一部分运动轨迹，然后在计算机上进行离线编程，将焊接过程分为示教部分和离线部分。
可以充分发挥示教编程的易用性和离线编程的高效性。
动态编程
在机器人运行过程中实时生成和修改程序。
操作人员可以根据实际焊接过程的需要，动态调整焊接参数和机器人运动轨迹。
适用于焊接过程变化较大的场合。
自适应编程
根据焊接过程的实时反馈自动调整焊接参数和机器人运动轨迹。
能够根据实时数据优化焊接过程，提高焊接质量和效率。
焊接轨迹和参数设置
在编制激光焊接机器人的运动轨迹时，需要注意机械臂的可达性和焊枪引弧位姿。技术人员需要根据工件结构考虑机械臂的可达性，确保激光焊接机器人的焊枪能够达到预焊位置并满足焊接角度。运动轨迹设置通常在直角坐标系中进行，通过X、Y、Z轴来设置引弧位置、焊枪倾角和息弧位置。焊接参数的设置包括焊接电流、电压、焊接速度、机械臂摆动幅度等，这些参数可以通过示教器进行在线设置，以便根据焊接质量进行微调。
三维激光焊接编程语言
三维激光焊接编程语言用于控制三维激光焊接机器人，允许用户编写程序来指定焊接路径、焊接速度、功率、焊缝形状等参数。这些编程语言通常基于机器人操作系统（ROS）或专门的焊接控制系统开发，提供了一套指令和函数，用于控制焊接机器人的运动和激光发射。常见的三维激光焊接编程语言包括RoboDK、G-Code、KUKA|prc等。
综合编程方式
一些编程方式综合了CAD、示教和G代码编辑等多种方法：
直接G代码编辑加工路径和参数
直接在G代码编辑器中编辑焊接路径和参数。
适用于简单的焊接任务。
CAD图导入生成G代码
通过CAD软件创建焊接路径，然后生成G代码。
适用于需要精确焊接路径和形状的复杂任务。
综合方式（CAD、示教、G代码、微调加工工艺）
结合CAD设计、示教编程、G代码生成和加工工艺微调。
适用于需要高精度和高效率焊接的复杂任务。
激光寻位焊接机器人编程
激光寻位焊接机器人的编程包括以下步骤：
设置焊接路径
规划焊接路径、焊道截面积、焊接顺序、焊枪姿态。
确定焊道起弧和收弧点的坐标，焊枪的位姿和摆动幅度。
合理的焊接变位机位置和焊枪接头位置
调整焊接变位机翻转角度，确保焊缝达到理想位置。
确定焊枪相对接头的位置、角度和焊丝伸出长度。
及时插入清枪程序
在一定长度的焊接程序后，插入清枪程序，自动清枪以保证焊枪清洁。
根据试焊质量进行调整
根据试焊结果调整焊接参数，进行检验和修正程序，形成良好的焊接程序。
通过以上步骤和方法，可以实现三维激光自动焊接机的有效编程，从而提高焊接质量和效率。