五轴机械手在外取物编程通常涉及以下步骤：
确定操作目标和参数
明确机械手需要执行的动作，包括移动、抓取、放置等。
确定所需的坐标和角度等参数。
选择编程方式
可以选择离线编程，通过机器人编程软件将程序上传到机械手控制器。
也可以选择在线编程，直接控制机械手进行编程。
学习编程语言
不同的机械手可能使用不同的编程语言，如G代码、梯形图等。
需要学习和掌握相应的编程语言。
创建程序
利用编程软件或直接操作机械手进行编程，创建执行任务的程序。
定义机械手的运动轨迹，包括移动、旋转、抓取等动作。
设置加工参数
根据加工任务，设置机械手的加工参数，如切削速度、进给量、切削深度等。
调试程序
使用仿真软件或实际运行程序，对程序进行调试和优化，确保机械手能够准确地执行任务。
运行程序
将程序上传到机械手控制器中，启动机械手进行程序运行。
优化程序
根据实际运行效果，对程序进行优化，改进程序的准确性和效率。
示例程序
```gcode
； 将机械手由注塑机外横行至模具上方指定位置
O绝对定位[横行]1233.56mmf速度50%时间0秒
； 将机械手主臂夹具垂直，避免机械手主臂下行时撞到模具
1正臂[倒直]时间0.5秒
； 将机械手主臂上升至模具上方指定位置
2绝对定位[正上下]0mm速度50%时间0秒
； 将机械手副臂上升至模具上方指定位置
2绝对定位[副上下]0mm速度50%时间0秒
； 将机械手副臂前进至模具上方指定位置
3绝对定位[正引拔]285.75mmf速度50%时间0秒
； 将机械手副臂前进至模具上方指定位置
3绝对定位[副引拔]152mm速度50%时间0秒
； 等待模具开模
4塑机[等待开模]超时0秒
； 将机械手主臂下降至模具中间指定位置
5绝对定位[正上下]817.13mm速度50%时间0秒
； 将机械手副臂下降至模具中间指定位置
5绝对定位[副上下]947.22mm速度50%时间0秒
； 将机械手主臂前进至模具中间指定位置，为夹产品做准备
6绝对定位[正引拔]169.74mm速度50%时间1.8秒
； 将机械手副臂后退至模具中间指定位置，为夹水口做准备
6绝对定位[副引拔]94.86mm速度50%时间2秒
； 开启抱具，夹产品
7开启[Y05]时间1秒
```
建议
在编程过程中，确保所有参数设置正确，特别是坐标和速度参数。
进行充分的调试和测试，确保机械手能够按照预期执行任务。
根据实际运行效果，不断优化程序，提高机械手的运行效率和准确性。