可编程示教器的使用方法如下：
打开RobotStudio软件
打开RobotStudio桌面快捷键，选择“新建” -> “空工作站解决方案”。
从ABB模型库中选择型号，导入模型库和工装夹具。
从布局创建系统，选择RobotWare版本。
配置机器人系统库，打开虚拟示教器，并切换至手动模式。
配置系统参数
打开控制面板，配置系统参数，包括通信配置等。
定义I/O变量
在程序编辑器中定义I/O变量和程序数据变量、常量。
编写程序模块
在程序编辑器中编写程序模块，调用RAPID编程指令。
编写主程序
编写主程序，调用RAPID编程指令。
示教修改位置
通过示教器修改机器人的位置。
调试运行
单步运行程序，进行调试，然后切换至连续运行，最后切换至自动运行。
示教器可编程按键的使用步骤：
选择控制面板
单击左上角主菜单按钮，选择“控制面板”。
配置可编程按键
在控制面板中选择“配置可编程按钮”。
选择输出信号
单击“按键1输出”按钮，选择输出信号，例如“do_gkbd651_33”。
设置按键动作
在“按下按键”中选择所需的动作属性，如“切换”、“置为1”、“置为0”或“按下/松开”。
确定设置
单击“确定”按钮，完成设定。
注意事项及安全概述：
机器人速度快，质量重，力度大，操作时需注意安全。
示教器使能键的设置是为了保证操作人员人身安全，正确使用使能键和操纵杆至关重要。
通过以上步骤和注意事项，您可以有效地使用可编程示教器进行机器人的编程、调试和控制。