ABB工业机器人的码垛编程可以通过以下步骤进行：
确定码垛需求和规则
明确产品规格、堆放方式、堆放高度和稳定性要求。
了解ABB机器人的编程语言
ABB机器人使用ABBRobotStudio软件，支持RAPID编程语言和FlexPendant图形化编程。
编写码垛程序
创建新项目和新程序。
规划机器人的移动路径、控制夹爪动作、计算产品堆放位置。
调试和优化程序
在仿真环境中模拟运行程序，检查运行效果。
根据需要优化和修改程序，确保满足需求和规则。
在实际环境中应用程序
确保操作安全和稳定，监控码垛效率和准确性。
```rapid
MODULE MainModule
PROC Main（）
TPErase
TPReadNum nCount1, "Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!"
TPReadNum nJob, "Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!"
InitAll
WHILE TRUE DO
ReadType
clock2re
PickIF
clock2re
PlaceOF
ENDWHILE
ENDPROC
PROC InitAll（）
MoveHome
Reset DO10_1JiaZhua
Reset DO10_2YaBan
Reset DO10_3ZhuaOK
Reset DO10_4MaDuoOK
Waittime 0, 5
bPickPart:=FALSE
ClkReset CLK1
ClkStartCLK1
ClkResetCLK2
ENDPROC
PROC clock2re（）
!tempint:=movstat
IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 THEN
IF tempint < 0 or tempint > 25 THEN
ClkStartCLK2
ELSE
ClkStopCLK2
ENDIF
ELSE
ClkStopCLK2
ENDIF
ENDPROC
```
代码解释：
InitAll：
初始化所有设备，包括机器人、夹具等。
clock2re：
周期时钟函数，用于检测机器人的状态。
PickIF：
判断是否需要抓取工件。
PlaceOF：
放置工件到指定位置。
数组应用示例：
如果需要处理二维数组来表示码垛的行列，可以使用类似以下的代码：
```rapid
MODULE MainModule
VAR arr := { {1, 1, 1}, {1, 2, 1}, {1, 1, 2}, {2, 1, 1} }
PROC Main（）
FOR i := 1 TO 4 DO
FOR j := 1 TO 3 DO
!Set gripper position to arr[i-1][j-1]
MoveJ Offs（arr[i-1][j-1], 0, 0, 100）, v1000, fine, servo
ENDFOR
ENDFOR
ENDPROC
```
代码解释：
arr：
定义一个4x3的二维数组，表示码垛的行列位置。
Main：
主程序，遍历数组并设置夹爪位置。
通过以上步骤和示例代码，可以开始编写ABB工业机器人的码垛程序。根据具体需求和实际情况，可以进一步调整和优化程序。