焊接机器人的转角编程可以通过以下步骤进行：
分析焊接任务
在开始调节之前，首先要对焊接任务进行全面的分析，明确焊接的位置、角度、材料和厚度等参数。这些参数将直接影响焊机机器人的角度设置。
设置基础角度
根据焊接任务的要求，通过焊机机器人的控制系统设置基础角度。这通常包括设置焊接枪与工件之间的夹角、焊接枪的倾斜角度等。
微调角度
在实际焊接过程中，可能需要根据焊缝的具体情况对角度进行微调。这可以通过焊机机器人的手动操作模式或编程功能来实现。在微调过程中，要注意观察焊缝的成形情况，确保焊接质量。
固定角度
当角度调节完成后，要确保焊机机器人能够稳定地保持该角度进行焊接。这可以通过锁定焊机机器人的关节或使用夹具等辅助工具来实现。
合理编程
对于需要频繁调节角度的焊接任务，可以通过编程功能实现自动化调节，提高工作效率和焊接质量。
创建焊接程序
在机器人控制器上创建一个焊接程序，该程序需要被编写或通过软件生成。程序应包括所需的焊接参数，例如焊接时间、电弧电压、电流、焊接点坐标等。
确定机器人姿势
在创建程序后，需要确定机器人的姿势，包括相对于工作台的位置和角度等。这可以通过机器人控制器的程序创建界面进行设置。
设置焊接点
根据需要焊接的工件，需要在程序中设置焊接点。焊接点应该在焊接位置上，并且应该使机器人能够达到正确的位置和角度进行焊接。
模拟焊接路径
在程序中，需要模拟机器人的焊接运动，以确保焊接路径和位置正确。可以使用机器人控制器软件中的仿真工具来检查机器人的运动。
优化焊接路径
进行实际焊接之前，需要优化焊接路径，以确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行的过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人的转角编程，确保焊接质量和效率。