加工中心手工编程铣R角的方法如下：
确定加工轨迹
根据零件图纸上的R角尺寸和铣刀直径选择合适的加工策略。
编写加工程序
设置加工参数，包括刀具半径、切削深度、进给速度等。
使用G02/G03指令进行圆弧插补。对于小于或等于半圆的圆弧，使用`+R`；大于半圆但小于整圆的圆弧，使用`-R`；对于整圆加工，使用`I_J_K`编程，格式为`G02/G03 X_Y_Z_I_J_K_F_`。
加工仿真
进行加工仿真，检查程序是否存在冲突和误差。
试切
根据加工效果和输出工件的具体需求进行微调和优化程序。
特殊加工方法
使用刀具铣削法，特制铣刀旋转和移动以切削R角圆弧。
换刀法，准备多个刀具以适应不同R角半径。
借助CAD/CAM软件，通过图形化方式进行程序设计。
注意事项
在编写程序过程中需要注意保证程序的精度和稳定性，以确保加工质量和效率。
示例编程
```
G02 X100 Y100 R50 F100
```
这条指令表示从点（100, 100）开始，以50mm的半径逆时针插补到点（100, 200）。
注意事项
确保编程时刀具半径、切削深度和进给速度等参数设置正确，以避免加工过程中的问题。
在进行加工仿真和试切时，要仔细检查程序，确保没有遗漏或错误。
通过以上步骤和技巧，可以有效地手工编程加工中心铣削R角。