机器人编程子程序的编写步骤如下：
定义子程序
首先，定义一个子程序，可以使用任意的名称，例如“Sub1”。
编写任务步骤
在子程序中，编写需要重复使用的任务步骤，这些步骤可以包括移动、操作、检测等。
使用END指令
最后，使用END指令来结束子程序的编写。
示例
```abb
Sub1:
MoveL j1, 90
Wait 1s
MoveL j1, -90
Wait 1s
ENDSub1
```
在这个示例中，子程序`Sub1`定义了机器人执行左旋转90度，然后等待1秒，再执行右旋转90度，最后等待1秒。
调用子程序
主程序中可以调用这个子程序来执行特定的任务步骤。例如：
```abb
Main:
Call Sub1
MoveJ p1, 100
Call Sub1
MoveJ p2, 200
ENDMain
```
在这个主程序中，`Call Sub1`指令调用了子程序`Sub1`，然后机器人移动到位置`p1`，再次调用子程序`Sub1`，最后移动到位置`p2`。
注意事项
确保子程序的名称在主程序中唯一，以避免调用冲突。
在子程序中，可以使用局部变量来存储中间结果，以提高程序的模块化和可读性。
在调用子程序之前，确保主程序已经正确初始化机器人的环境和状态。
通过以上步骤和示例，你可以开始编写自己的机器人子程序，并通过主程序调用它们来实现复杂的任务。