三菱4轴旋转编程主要涉及以下几个步骤和要点：
初始化设置
设置坐标系和单位制，确定工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系。
确定角度的计量单位（弧度或度）。
速度和加减速设置
根据具体要求，设置机器人的移动速度、加速度和减速度，以保证运动的平滑性和精确性。
坐标系转换
根据工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，将工件的坐标值转换为机床的坐标值，以便机器人能够正确地执行旋转动作。
旋转运动指令
通过指定旋转轴的编号和旋转角度，控制机器人沿指定轴进行旋转运动。
常见的旋转指令格式包括：
`G01 X1 Y1 Z1 A90`：表示机器人将沿A轴旋转90度。
`G01 X1 Y1 Z1 B45`：表示机器人将沿B轴旋转45度。
循环和条件控制
根据具体的应用需求，可以使用循环和条件语句来控制机器人的旋转运动。
例如，可以使用循环语句实现连续旋转，或者使用条件语句实现根据传感器反馈进行动态调整。
示例程序
```gcode
； （程序号）
O1000；
G90； （绝对编程模式）
G54 H0； （选择工件坐标系，刀具补偿取消）
G94； （切削模式）
T1 M06； （选择刀具）
G00 X0 Y0 Z5； （快速移动到初始位置）
G43 H1 Z-50.0 F1000； （开启刀具补偿，刀具长度补偿）
G28 G91 Z0； （参考点返回）
； X轴旋转90度
G90；
G2 X0 Y0 I-100 J0 F1000；
； Y轴旋转45度
G2 X0 Y45 I0 J-100 F1000；
； Z轴旋转30度
G2 X0 Y0 I0 J-30 F1000；
G28 G91 Z0； （参考点返回）
G00 X0 Y0 Z5； （快速移动到初始位置）
M30； （程序结束）
```
注意事项
实际编程中可能需要根据具体情况进行调整，例如旋转速度、加速度、机床参数等。
确保坐标系转换正确，以避免加工误差。
使用合适的循环和条件控制语句，以实现复杂的旋转动作和程序逻辑。
通过以上步骤和示例程序，你可以开始三菱4轴旋转编程。建议在实际应用中，结合具体的加工需求和机床参数进行调整和优化。