使用编码器编程控制器通常涉及以下步骤：
硬件连接
将编码器连接到PLC上，通常是通过特殊的电缆连接到PLC的输入模块。
确保电缆正确连接，并且所有的接地都已安全连接。
初始化设置
在PLC的编程软件中，为编码器设置初始参数，例如分辨率（每转的脉冲数）、偏移量（用于调整零点的位置）以及增益（用于调整速度控制的灵敏度）。
编写控制逻辑
在PLC的编程环境中，编写控制逻辑来读取编码器的输入，并根据需要控制电机的速度和位置。
这通常涉及到比较编码器的读数与预设的目标位置，然后根据差值来调整电机的速度。
测试和调试
完成编程后，进行测试和调试以确保电机按照预期工作。
可能需要在多种速度和位置下运行电机，并检查编码器的读数是否准确。
优化和调整
在调试过程中，可能需要进行一些调整以优化电机的性能。
这可能涉及到调整控制逻辑中的参数，或者更改硬件配置。
示例代码（以三菱PLC为例）
硬件连接
将编码器的A相或B相接入PLC的X0端口。
PLC程序
使用三菱PLC的编程软件（如GX Developer）编写程序。
编写一个简单的程序来读取编码器的脉冲信号，并控制电机的运行。
```三菱PLC程序示例：
```
； 初始化计数器
LDH R0, 0
LDR R1, 0
； 循环读取编码器脉冲
LOOP:
CP R0, 1
JR NZ, LOOP
ADD R1, 1
； 根据R1的值控制电机运行
； 例如：R1 = 100时，电机运行100步
； 停止电机
LD R0, 0