机器人无设备编程，即离线编程，是一种在机器人不实际运行的情况下，通过编程软件对机器人进行程序编写和调试的方法。以下是进行机器人离线编程的一般步骤：
确定任务和需求
明确机器人的任务和需求，了解机器人需要完成的工作和功能。这可以通过与机器人操作者、工程师和相关人员的讨论和沟通来确定。
选择编程软件
根据机器人的类型和品牌，选择适合的离线编程软件。常见的机器人离线编程软件包括ABB的RobotStudio、KUKA的SimPro、Fanuc的ROBOGUIDE等。
建立机器人模型
使用编程软件建立机器人的虚拟模型，包括机器人的外观、结构和运动范围等。这个模型可以在软件中进行编辑和调整，以便更好地模拟机器人的行为。
编写程序
根据任务需求，使用编程软件编写机器人的程序。编程软件通常提供图形化界面和代码编辑器两种方式。图形化界面可以通过拖拽和连接不同的指令来编写程序，而代码编辑器则需要手动输入编程代码。根据自己的编程经验和需求选择适合的方式。
调试和优化
完成程序编写后，需要对程序进行调试和优化。通过模拟机器人运动和执行程序，检查程序的逻辑是否正确，并进行必要的修改和调整。调试过程中可以使用编程软件提供的调试工具和仿真功能，以模拟真实的机器人行为。
保存和导出程序
调试完成后，将程序保存在编程软件中，并导出到机器人控制器中。导出的程序可以通过网络、USB等方式传输到机器人控制器，以便实际运行机器人。
测试运行
在程序上传完成后，进行机器人的实际测试运行。观察机器人的运动和执行效果，并根据需要进行调整和优化。
迭代改进
根据实际运行情况和用户反馈，对程序进行迭代改进。这可能包括调整机器人的运动轨迹、优化程序逻辑等。
通过以上步骤，可以在没有实际设备的情况下对机器人进行编程，从而提高编程效率和灵活性。